[1]吴琪,李晔.基于四元数的欠驱动AUV的镇定控制设计[J].智能系统学报,2014,9(02):186-191.[doi:10.3969/j.issn.1673-4785.201210058]
 WU Qi,LI Ye.Stabilization design of underactuated AUV based on quaternion[J].CAAI Transactions on Intelligent Systems,2014,9(02):186-191.[doi:10.3969/j.issn.1673-4785.201210058]
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基于四元数的欠驱动AUV的镇定控制设计(/HTML)
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《智能系统学报》[ISSN:1673-4785/CN:23-1538/TP]

卷:
第9卷
期数:
2014年02期
页码:
186-191
栏目:
出版日期:
2014-04-25

文章信息/Info

Title:
Stabilization design of underactuated AUV based on quaternion
作者:
吴琪 李晔
哈尔滨工程大学 船舶工程学院, 黑龙江 哈尔滨 150001
Author(s):
WU Qi LI Ye
Clledge of Shipbuilding Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China
关键词:
智能水下机器人镇定控制三维轨迹线性控制系统时变系统运动控制仿真
Keywords:
autonomous underwater vehiclesstabilizationthree dimensionaltrajectorieslinear control systemstime varying systemsmotion controlsimulation
分类号:
TP24
DOI:
10.3969/j.issn.1673-4785.201210058
摘要:
镇定控制是指在控制输入作用于水下机器人,使水下机器人能够从任意的初始位置和姿态到达,并且稳定在设计的位置和姿态,在深潜救生艇的水下对接、定位跟踪中应用广泛。通过对欠驱动AUV的六自由度空间运动方程和轨迹方程简化,采用四元数方法进行了模型变换,提出了一种具有4个控制输入的连续时变镇定控制律,证明了提出的控制律的收敛性,并且进行了镇定仿真实验演示。仿真结果表明,控制律是有效的,并且能够在任意初始条件下实现镇定控制。

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2012-10-27。
基金项目:国家自然科学基金资助项目(51279221,51179035);黑龙江省自然科学基金资助项目(E201121)
作者简介:李晔,1978年生,教授,博士,主要研究方向为水下机器人技术,主持国家自然科学基金等国家和省部级以上项目10余项,发表学术论文80余篇。
通讯作者:吴琪,男,1989年生,硕士研究生,主要研究方向为水下机器人的运动控制、路径规划以及数据融合技术。E-mail:wuqi0609@163.com.
更新日期/Last Update: 1900-01-01