[1]朱大奇,张光磊,李蓉.生物启发AUV三维轨迹跟踪控制算法[J].智能系统学报,2014,9(02):180-185.[doi:10.3969/j.issn.1673-4785.201306022]
 ZHU Daqi,ZHANG Guanglei,LI Rong.Biological inspired three-dimensional tracking control algorithm for autonomous underwater vehicles[J].CAAI Transactions on Intelligent Systems,2014,9(02):180-185.[doi:10.3969/j.issn.1673-4785.201306022]
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生物启发AUV三维轨迹跟踪控制算法(/HTML)
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《智能系统学报》[ISSN:1673-4785/CN:23-1538/TP]

卷:
第9卷
期数:
2014年02期
页码:
180-185
栏目:
出版日期:
2014-04-25

文章信息/Info

Title:
Biological inspired three-dimensional tracking control algorithm for autonomous underwater vehicles
作者:
朱大奇 张光磊 李蓉
上海海事大学 水下机器人与智能系统实验室, 上海 201306
Author(s):
ZHU Daqi ZHANG Guanglei LI Rong
Laboratory of Underwater Vehicles and Intelligent Systems, Shanghai Maritime University, Shanghai 201306, China
关键词:
自治水下机器人生物启发模型反步轨迹跟踪速度跳变
Keywords:
autonomous underwater vehiclesbio-inspired modelbackstepping trackingspeed jump
分类号:
TP27
DOI:
10.3969/j.issn.1673-4785.201306022
摘要:
针对水下机器人轨迹跟踪控制的速度跳变问题,提出了一种基于生物启发神经动力学模型的自治水下机器人(AUV)三维轨迹跟踪控制算法。利用生物启发神经动力学模型的平滑、有界输出的特性,构造简单的中间虚拟变量,克服了海流影响下AUV反步轨迹跟踪控制的速度跳变问题,并且控制效果能够达到全局渐近稳定、输出结果连续平滑。利用Lyapunov函数证明了所提方法的稳定性。将该方法对"海筝二号"水下机器人进行三维轨迹跟踪控制的仿真实验,仿真结果表明了所提控制方法的有效性。

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2013-06-22。
基金项目:国家自然科学基金资助项目(51075257,51279098);上海市科委创新行动计划资助项目(13510721400);上海市教委科研创新研究重点资助项目(13ZZ123)
通讯作者:朱大奇,男,1964年生,教授,博士生导师,主要研究方向为智能故障诊断、水下机器人路径规划与控制。主持国家863计划、国家自然科学基金等项目20余项,发表学术论文100余篇,出版专著及教材5部。E-mail:zdq367@aliyun.com.
更新日期/Last Update: 1900-01-01